O Clube Escape Livre foi fundado em 12 de Setembro de 1986 pela mesma equipa que era responsável pelo Programa Escape Livre, o mais antigo em Portugal dedicado ao automóvel, então a ser transmitido na Rádio Altitude da Guarda.

No dia 13 de Novembro desse mesmo ano, o Clube obtinha o título de organizador pela Federação Portuguesa de Automobilismo e Karting (FPAK/ACP) e a 17 de Novembro de 1994 era-lhe concedido, por deliberação do Conselho de Ministros, o título de Instituição de Utilidade Pública.

Em 1988 iniciava-se na organização de provas com a 1ª edição do então denominado Rali Mobil - Stephens - Rádio Altitude. Tratava-se de uma prova inscrita no calendário desportivo nacional como Rali de 2ª categoria visando promover o convívio entre todos os que de alguma forma estão ligados ao mundo automóvel.
Relações Públicas das marcas, jornalistas, antigos e actuais pilotos, entidades oficiais, eram convidados pelo Clube a conhecer mais em pormenor cada um dos 14 concelhos do distrito da Guarda. Em 2001 a Meda foi a localidade anfitriã do último Rali BP Visco - Ford - Escape Livre. Uma escultura comemorativa perpetua, no Largo do Município da Guarda, este Rali, substituído pelo Desafio BP Visco-Ford Serra da Estrela, que, em 2002, conheceu a sua primeira edição e em 2006, com a denominação de Rali BP Ford 20 Anos encerrou definitivamente este ciclo de provas.

Em 1990, era a estreia na organização de passeios em todo-o-terreno, com a Land Rover Rota Histórica.
Foi a primeira vez que em Portugal se organizou um passeio com estas características, destinado exclusivamente a possuidores de veículos Land Rover.
Também aqui um concelho diferente é todos os anos percorrido pela caravana Land Rover, que deste modo tem oportunidade de contactar mais de perto com o património histórico, cultural, paisagístico e gastronómico do distrito da Guarda. Vila Nova de Foz Côa recebeu a 14ª edição da Rota Histórica mas o seu sucesso obrigou a que, em 2004, o Clube organizasse uma última e especial “Land Rover Rota Histórica”. O espírito Land Rover mantém-se agora na Aventura Land Rover que desde então dá continuidade ao mais antigo e carismático passeio todo o terreno monomarca.

Para além destes dois acontecimentos anuais, o Clube organizou outras iniciativas: as Rotas da Neve, destinadas igualmente a possuidores de Land Rover, percorreram os trilhos da Serra da Estrela, o maciço montanhoso mais elevado de Portugal continental, grande parte da qual se estende pelo distrito da Guarda. A Vip Rota Range e Discovery, dedicada apenas aos possuidores daqueles modelos da Land Rover deu continuidade aos passeios do Clube que, em 1997, iniciava a Land Rover Castelos da Raia. Durante três anos percorreu os principais castelos e monumentos da região da raia beirã. Num só passeio percorriam-se os concelhos da Guarda, Celorico da Beira, Trancoso, Figueira de Castelo Rodrigo, Almeida, Sabugal e Pinhel. A Land Rover Rota Ibérica substituiu este passeio e durante três anos, estabeleceu a ligação entre a Guarda e Ciudad Rodrigo, numa "ponte" ibérica que recolheu os maiores elogios dos dois lados da fronteira. O Encontro Clássicos Range e Discovery aconteceu em 2003 e comemorou 10 anos sobre a realização da primeira Vip Rota.

Para além destas, outras actividades a que o Clube tem dado o seu cunho organizativo têm conhecido enorme sucesso. É o caso das Galas de homenagem aos pilotos da Guarda, que se realizam, desde 1999, sempre no mês de Janeiro.
Paralelamente, a ligação com a Associação de Municípios do Douro Superior, com o Centro Cultural e Desportivo da Casa de Pessoal dos CTT e com o ACP levou o Clube a organizar diversos passeios em todo o terreno. Com a Adega Cooperativa de Figueira de Castelo Rodrigo organizou três passeios em Todo o Terreno, iniciativa que privilegiava a divulgação do património de Figueira e dos vinhos da Cooperativa.
Com o patrocínio da Câmara Municipal de Figueira de Castelo Rodrigo e em conjunto com o Slalom Clube de Portugal, o Clube Escape Livre organiza desde 1999 o Slalom de Castelo Rodrigo, prova pontuável para o nacional da modalidade.

Ao longo destes anos o Clube Escape Livre tem procurado, através das suas iniciativas divulgar a região da Guarda e ao mesmo tempo prestar homenagem àqueles que se têm distinguido no automobilismo nacional. Manuel Gião, velha glória do automobilismo nacional e natural da Guarda, foi a primeira personalidade a ser distinguida com o título de sócio honorário, ainda que a título póstumo. Nuno Rodrigues da Silva, o navegador da Guarda campeão do mundo de Ralis, Francisco Carvalho, campeão nacional de Ralis em iniciados e vencedor do Troféu Saxo (1998) e do Troféu Renault Megane (1999), foram dois pilotos a quem o Clube distinguiu com a mesma categoria. A Joaquim Pelejão Marques, uma referência do jornalismo automóvel em Portugal, foi-lhe igualmente atribuído a título póstumo a categoria de sócio honorário. Reunindo a colaboração das principais marcas automóveis representadas em Portugal, o Prémio Pelejão Marques foi, durante 10, anos atribuído a instituições de solidariedade social do distrito da Guarda, durante o Rali BP Visco Ford Escape Livre.

Desde a sua fundação, o Clube Escape Livre através das suas iniciativas ou colaborando com outras instituições e agremiações trouxe até esta região, milhares de pessoas de todo o País que assim ficaram conhecedoras das realidades, em diversas vertentes, do distrito da Guarda. Desde Maio de 2003 que o Clube e os restantes elementos da “família” Escape Livre estão ao dispor dos cibernautas de todo o mundo através do site www.escapelivre.com. Calendário, actividades passadas e futuras, o historial, a revista Escape Livre Magazine, o programa, o jornal e muitas outras informações podem ser consultadas através da net.